Efficient Motion Planning for Intuitive Task Execution in Modular Manipulation Systems
Markus Rickert, Mai 2011
Eine rechnerisch effiziente Bewegungsplanung muss die erschöpfende Erkundung hochdimensionaler Konfigurationsräume vermeiden, indem sie die in realen Planungsproblemen vorhandene Struktur ausnutzt. Wir argumentieren, dass dies am effektivsten durch eine sorgfältige Abwägung zwischen Erkundung und Ausnutzung erreicht werden kann.
Bei der Exploration geht es darum, den Konfigurationsraum zu verstehen, unabhängig vom Planungsproblem, und die Ausnutzung dient der Lösung des Problems unter Berücksichtigung der durch Exploration gewonnenen Informationen durch Erkundung. Wir präsentieren einen explorierenden/ausnutzenden Baum (EET) Planer vor, der sein Explorations- und Exploitationsverhalten ausbalanciert.
Der Planer erwirbt Informationen über den Arbeitsbereich und diese Informationen für die Ausnutzung im Konfigurationsraum verwendet. Wenn Ausbeutung in schwierigen Regionen scheitert, wechselt der Planer schrittweise auf sein Verhalten in Richtung Exploration.
