Robotics and Biology Laboratory

A Fabric Based Tactile Sensor for Soft Robotics

Zusammenfassung

Tessa Pannen, 2020

Motivation

Wenn wir weiche Robotergreifer bauen, lassen wir uns von der Nachgiebigkeit und Weichheit der menschlichen Hand inspirieren. Aber was die menschliche Hand zu einem der leistungsfähigsten Werkzeuge macht, ist ihr Tastsinn. Da die in der starren Robotik etablierten Sensoren nicht auf weiche Aktoren anwendbar sind, müssen wir uns mit neuen Materialien und neuen Herstellungsmethoden befassen. In dieser Arbeit wollen wir eine Möglichkeit vorstellen, wie man taktile Sensoren in einen weichen Aktuator einführen kann, ohne dessen Geschicklichkeit einzuschränken, und zwar am Beispiel des RBO Hand 3 Aktuators.

Beschreibung der Arbeit

Der Sensor wird aus piezoresistivem Gewebe und einer kundenspezifischen flexiblen Leiterplatte hergestellt. Er kann den Druck kontinuierlich entlang von 15 unabhängigen Taxeln (taktilen Pixeln) messen und gibt uns somit Informationen über den Ort und die Intensität eines ausgeübten Drucks. Wir werden die Eigenschaften des Sensors beleuchten und mögliche Anwendungen diskutieren.